Aikido ma swoje korzenie w daiki aikijitsu, które zostało stworzone przez ksiecia Teijun, szóstego syna Cesarza Seiwa (850-880 r. n.e.). Sztukę tę następmie udoskonalił Shinra Saburo Yoshimitsu zainspirowany, jak głosi legenda, widokiem pająka zręcznie zapędzającego dużego owada w swoją sieć. Drugi syn Yoshimitsu, który żył w Takeda, dał poczatek rodowi o tym nazwisku. Sztuka Daito aikijitsu była utrzymywana w sekrecie i uczono tylko członków rodziny Takeda. W roku 1574 Takeda Kunitsugu przeniósł się do Aizu i od tej pory sztuka walki prezentowana przez niego została nazwana aizu todome. Dopiero w roku 1868 w okresie Meiji, Sokaku Takeda, głowa rodu Takeda, zaczął nauczać publicznie przez wieki pilnie strzeżonych tajemnic rodu Takeda, przemierzając w tym celu Japonię. Najwybitniejszym uczniem Sokaku Takeda był Morihei Ueshiba. Aikido stworzone przez O’Sensei Morihei Ueshiba jest perfekcyjną sztuką walki opartą na zasadzie wykorzystywania siły przeciwnika i skierowania jej przeciwko atakującemu.